点云地图构建方法、装置和系统、工程机械和程序产品

本公开涉及一种点云地图构建方法、装置和系统、工程机械和程序产品。该方法包括：获取IMU数据和激光雷达点云数据；对IMU数据执行前向传播积分，对激光雷达点云数据进行时间戳累积，生成时序对齐的IMU数据积分结果与点云数据序列；根据IMU数据积分结果的反向传播校正点云数据畸变，从去畸变点云数据中提取几何特征并计算点面残差，构建状态估计约束；针对地图匹配失效场景，对轮廓残差进行优化；融合多类型残差构建残差集；通过第一预定算法迭代修正系统状态，同步生成井下巷道的里程计与地图。本公开可以通过分阶段协同处理IMU与激光雷达数据，结合前向、反向传播算法及多残差联合优化，实现高精度状态估计与地图构建。