摘要
基板双目拍照检测机路径规划方法，包括如下步骤：S1、首先是PCB板和两台相机镜头模组的尺寸数据分析处理，包括设备参数和检测板数据；S2、基于两台相机镜头模组对检测板进行区域划分，依据相机镜头模组的尺寸和相机镜头模组的行程范围，对相机镜头模组的工作范围进行约束，基于检测板的孔位特征设计出8工作区域的划分方式；S3、建立两台相机镜头模组区域任务配对调度整数规划模型，根据8个工作区域的划分结果，预先分配两台相机镜头模组的检测任务组；S4、单区域路径规划算法，使用变领域搜索算法求解单个相机镜头模组在当前区域中连接所有检测孔的最短路径。本方案旨在针对PCB板通过双目相机进行协作拍照，防止两组相机出现碰撞干涉问题。
