一种无人机在无光弱光下的定位巡检方法及相关装置

本发明属于无人机应用领域，公开了一种无人机在无光弱光下的定位巡检方法及相关装置，通过惯性导航数据与方位角/俯仰角/距离的观测量矩阵构建，形成多源数据融合框架；基于实时光照强度采用自适应算法动态分配传感器权重，提升弱光环境中可靠传感器的数据贡献度；利用改进的扩展卡尔曼滤波对非线性观测模型进行迭代优化，通过联合修正观测量矩阵与方位误差矩阵降低系统噪声干扰；通过多深度神经网络模型的协同处理，动态更新各子模型的先验概率与转移概率权重，实现状态估计与协方差矩阵的自适应融合。采用本方法提升了弱光环境下传感器数据融合的可靠性，增强了定位模型的环境适应性，使无人机在无光弱光条件下仍能保持高精度定位与稳定导航。