摘要
本发明涉及结肠镜检查技术领域，提供了一种结肠镜末端位姿控制方法、系统及装置，结肠镜末端位姿控制方法包括：实时获取结肠镜初始影像以及结肠镜末端的实时位姿；将结肠镜初始影像输入预设结肠模型，得到结肠镜末端的配准参数；基于配准参数配准结肠镜末端的实际位姿与预设结肠模型中的虚拟位姿；采用预设图像分析模型对结肠镜初始影像进行分析，得到结肠镜末端的校正参数；基于校正参数校正结肠镜末端的位姿，得到结肠镜末端最优位姿。本发明的结肠镜末端位姿控制方法解决了相关技术中缺乏对结肠镜检查退镜时末端的位置检测以及位姿的有效调整的技术问题。
