一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法

本发明公开一种高压输配电线路全地形自主巡检机器人路径规划方法，本方法通过指数衰减叠加与马尔可夫预测相结合的方式构建反映配电线路内部“动态风险”分布的综合风险地图，为后续规划提供准确风险信息，然后采用启发式贪心‑遗传算法混合策略对任务顺序进行迭代优化，输出最优巡检调度顺序，最后基于多模态感知融合模型与贝叶斯状态估计的自适应任务反馈机制连续动态修正最优巡检调度顺序，大幅提升巡检效率、提高巡检精度和可靠性。