一种定位定向系统中里程计标度因数误差的在线标定方法

本发明提出了一种定位定向系统中里程计标度因数误差的在线标定方法：首先，建立定位定向系统的误差模型；然后，根据捷联惯导输出的姿态信息和里程计输出的路程信息，得到载车的速度信息；再次，根据定位定向系统的误差模型，以里程计标度因数误差等作为误差在线估计的状态，利用得到的载车速度信息与捷联惯导输出的载车速度信息构造误差在线估计的量测；最后，建立误差在线估计的状态方程与量测方程，并对系统状态进行估计，获得里程计标度因数误差的估计值，实现捷联惯导/里程计组合定位定向系统中里程计的标度因数误差在线标定。实验结果表明，本方法能够自主有效地标定里程计的标度因数误差，显著提高了捷联惯导/里程计组合定位定向精度。