切割式机器人自适应控制方法

本发明涉及机械控制方法技术领域，提供一种切割式机器人自适应控制方法，首先确定切割式机器人的割刀的目标位姿；然后基于目标位姿，应用模型预测控制算法和割刀随动机制，计算切割式机器人的三自由度机械臂的最优运动参数；最后基于最优运动参数，控制三自由度机械臂带动割刀对待割茶树进行切割式采摘。该方法通过割刀随动机制，利用当前时刻割刀的当前高度以及沿竖直方向的当前速度，确定下一时刻割刀的预测高度，确保割刀能够精确地跟随茶陇形状进行采摘操作，以适应待割茶树的高度变化。结合模型预测控制算法和割刀随动机制，可以确保割刀在三维空间中与待割茶树形状和位置准确匹配。