基于YOLO视觉神经网络的无人机自主导航方法及系统

本申请公开了一种基于YOLO视觉神经网络的无人机自主导航方法及系统，所述方法包括：实时采集光伏电站的图像数据以及环境感知数据；根据实时采集到的环境感知数据进行场景类型判断并调度与当前场景类型匹配的YOLO模型；热加载匹配的YOLO模型，将实时采集光伏电站的图像数据输入与匹配的YOLO模型进行目标检测，获取目标初始定位；对YOLO输出的检测结果进行后处理，获取目标最终定位；判断根据当前检测的光伏组件的最终定位与前序时刻检测的光伏组件的最终定位顺序生成轨迹是否符合预期轨迹；若符合，则按照预期轨迹继续导航；否则，重新规划获取无人机飞行轨迹并进行导航。本申请能够实现在资源受限的无人机平台上快速且准确进行目标检测，提升自主导航能力。