基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法及系统

本发明公开了基于机器狗自主导航的光伏电站巡检路径规划方法及系统，属于运动体控制技术领域，其包括获取光伏电站的三维点云数据与机器狗足端的实时压力分布参数，生成地形特征向量进行区域分割，生成预设优先级巡检区域边界坐标集和预设能耗缓冲区坐标集；对预设优先级巡检区域边界坐标集进行S形遍历路径规划生成第一局部路径序列；对预设能耗缓冲区坐标集进行直线折返路径优化生成第二局部路径序列；融合生成光伏组阵全局路径规划结果。本发明采用多源地形数据融合区域分割、故障概率驱动优先路径规划、能耗自适应路径优化与动态避扰补偿技术，能够在复杂地形条件下确保机器狗巡检的稳定安全性并显著提升对高风险区域覆盖率和整体巡检能效。