基于图像分割的Lego Loam动态点滤波方法及系统

本发明公开了一种基于图像分割的Lego Loam动态点滤波方法及系统，属于无人车建图与定位领域。所述方法包括：利用改进的YOLOv11网络对原始图像进行分割，得到一系列分割掩膜；根据雷达与相机之间的相对位置关系，将激光雷达的三维点云投影至二维图像平面，筛选出落在分割掩膜内的投影点，将这些投影点反投影至原始点云并膨胀后在原始点云中进行剔除，得到动态点滤波之后的点云；根据得到的滤波后的点云，采用Lego Loam算法进行建图并记录位姿数据以及保存点云地图。本发明进行动态点滤波，提高建图和定位效果，特别适用于复杂动态场景下无人车的建图与定位。