机器人关节臂运动学参数校准方法、设备、介质及产品

本发明公开了一种机器人关节臂运动学参数校准方法、设备、介质及产品。该方法用于：获取多个关节臂姿态分别对应的关节角度数据组合，各关节臂姿态下末端执行器与目标球副中关节球表面间的距离均为刚性连杆长度，刚性连杆包括与末端执行器固接的第一端以及沿关节球表面旋转的第二端；确定各关节角度数据组合对应的末端执行器姿态数据；确定各末端执行器姿态数据对应的关节球拟合球心，以及各末端执行器姿态数据对应的末端执行器位置与关节球拟合球心之间的拟合距离；根据拟合距离、刚性连杆的长度与关节球的半径，对运动学模型中的运动学参数数据进行迭代优化，得到目标运动学参数数据组合。本发明实施例可以提高机器人运动学参数的校准速度。