电池更换控制方法和装置、移动换电车和存储介质

本公开提供一种电池更换控制方法和装置、移动换电车和存储介质。电池更换控制方法包括：利用移动换电车上的传感器实时采集的信息生成三维环境信息；在三维环境信息中识别出目标车辆的电池储位中的待更换电池；确定待更换电池在移动换电车的车体坐标系下的参考坐标，其中车体坐标系的原点为移动换电车中的机械臂的回转中心；根据机械臂的运动学模型和三维环境信息，规划机械臂末端的抓具从当前位置到达参考坐标处的第一路径，和抓具从参考坐标处到达移动换电车中的空闲电池托架处的第二路径；驱动机械臂沿第一路径移动，以便抓具抓取位于参考坐标处的待更换电池；驱动机械臂沿第二路径移动，以便抓具将待更换电池放置在空闲电池托架上。