一种基于多模态特征融合的手术机器人实时影像配准方法

本申请公开了一种基于多模态特征融合的手术机器人实时影像配准方法。该方法包括：获取术前与术中不同模态医学影像；利用第一和第二轻量化特征提取器分别提取深度特征，其中第二提取器根据术中影像的实时质量评估进行动态调整；通过包含预训练分割模型和对比损失训练的投影网络的语义特征转换模块，将深度特征映射至同一潜空间得到潜空间表示；利用不确定性调制的跨模态注意力机制融合潜空间表示得到融合特征；基于融合特征，通过深度学习网络回归密集位移场实现影像实时配准。本申请显著提升了复杂手术环境下多模态影像配准的精度和鲁棒性，满足实时导航需求，为外科医生提供了可靠引导。