一种基于改进波变量的液压机械臂双边遥操作控制方法

本发明公开了一种基于改进波变量的液压机械臂双边遥操作控制方法。方法包括：构建主端操控器和从端液压机械臂之间的改进波变量方法，通过重新设计阻抗参数改进波变量转换过程，优化信号在传输过程中的失真，确保系统在通信时延条件下的全局稳定性；构建从端自适应鲁棒控制器，以精确跟踪参考轨迹；构建基于几何形状的抓取力反馈机制；使操作者能够远程感知液压机械臂的抓取状态，提升作业效率和操作准确性，最终实现液压机械臂的双边远距离沉浸式精确遥操作抓取控制。本发明在实际操作环境及虚拟环境中均表现出良好的性能，能够有效提高液压机械臂精确作业效率及作业安全性，实现操作者远程操作液压机械臂的沉浸式精确作业。