遥操作主手及手术机器人

本发明提供了一种遥操作主手及手术机器人，其中遥操作主手包括：平移关节，用于做平移运动；远端翻滚关节，与平移关节连接，远端翻滚关节用于做翻滚运动；中端翻滚关节，与远端翻滚关节连接，中端翻滚关节用于做翻滚运动；近端俯仰关节，与中端翻滚关节连接，近端俯仰关节用于做俯仰运动；近端偏摆关节，与近端俯仰关节连接，近端偏摆关节用于做偏摆运动；近端翻滚关节，与近端偏摆关节，近端翻滚关节用于做翻滚运动。通过采用上述技术方案，实现了遥操作主手的高自由度运动、精确姿态调整和增强操作灵活性。