摘要
本发明公开了一种低空飞行器环境感知系统及其方法，属于低空飞行器控制技术领域，包括多模态数据采集、时空对齐算法、多模态数据融合、无源增强定位。多模态数据采集通过集成多传感器采集多环境下的原始数据；时空对齐算法消除多传感器原始数据在时间和空间上的不一致性，采用无源信号辅助时间同步；多模态数据融合利用特征级融合模块提取多传感器互补特征，结合多头自注意力机制建模跨模态依赖关系；无源增强定位基于TDOA算法计算位置，依据信号指纹匹配实现亚米级定位。本发明提出低空飞行器环境感知方法，通过多传感器感知与算法优化，满足城市低空无人机在密集建筑群中的高精度导航需求，兼具复杂动态场景下的实时环境识别与自主避障能力。
