一种基于4D毫米波雷达和单目摄像头联合标定方法

本发明提供了一种基于4D毫米波雷达和单目摄像头联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，包括设置标定组件，对单目摄像头内参进行标定，对三角反射器的4D毫米波雷达点云数据以及单目摄像头图像数据进行预处理，从4D毫米波雷达点云数据中筛选出三角反射器顶点的3D坐标，基于单目摄像头图像数据及单目摄像头标定内参信息，确定棋盘格平面里角点相对于单目摄像头的3D坐标，根据棋盘格平面里角点坐标及三角反射器的几何信息，计算出三角反射器顶点相对于单目摄像头中心的3D坐标，基于3D雷达坐标以及相对于单目摄像头中心的3D坐标，计算4D毫米波雷达和单目摄像头之间的外参。本发明可以完成相机的内参标定和雷达相机的联合标定。