一种基于改进RRT的车辆路径规划方法

本发明提出了一种基于改进RRT的车辆路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建最优动作策略网络；步骤2，设定车辆路径规划的基础信息并初始化快速搜索随机树；步骤3，使用最优动作策略网络扩展路径节点，得到最优路径节点集合；步骤4，对最优路径节点集合进行平滑处理，得到最优路径，完成基于改进RRT的车辆路径规划。本发明将深度Q网络强化学习方法与RRT路径规划相结合，进行路径规划，能够实现高效率、可执行且平滑的车辆路径规划，适用于自动驾驶等车辆路径决策场景。