摘要
本发明公开了状态事件触发下基于切换系统的机械臂控制方法，包括以下步骤：(1)获取机械臂系统的模态跳变，针对不同的模态将机械臂系统建模成具有不确定性的切换非线性系统模型；(2)所述切换非线性系统模型具有未知参数和未知非线性函数，利用神经网络技术逼近未知非线性函数，利用自适应参数更新律处理未知参数；(3)引入状态事件触发机制，设计状态事件触发控制器，利用状态事件触发控制器控制机械臂。本发明能有效解决传统控制中需要传感器实时监测被测状态并持续传输至控制器端所导致的通信拥堵和控制效率低下的问题，从而降低能源损耗。
