基于自适应控制的声探头接触力和超声协同控制方法

本发明属于无损检测与智能机器人控制技术领域，公开一种基于自适应控制的声探头接触力和超声协同控制方法，具体包括如下步骤：采集超声波形提取回波信号，计算回波信号的特征参数，并根据回波信号的特征参数判断按压力是否合适；采集声探头的实际按压力，并基于期望按压力，计算按压力误差，判断是否进入调整模式；调整模式包括调整按压力和调整声探头位置；基于模型参考自适应控制，计算自适应增益参数，对按压力进行调整；根据按压力误差反馈，建立期望按压力控制的动态特性，调整声探头位置；调整模式结束后，重新采集超声波形提取回波信号，并计算、判断按压力是否合适；解决了现有技术中存在着容易导致探头控制不稳定、信号失真的问题。