长时间遮挡场景的自动驾驶跟踪方法、系统及存储介质

本发明涉及自动驾驶跟踪领域，具体为长时间遮挡场景的自动驾驶系统跟踪方法、系统及存储介质；使用主流的目标检测器对场景中的交通参与者进行目标检测得到检测框，使用基于CV运动模型的卡尔曼滤波器进行轨迹预测，构建交通参与者被遮挡期间的虚拟轨迹用于二次更新卡尔曼滤波器的参数，将预测框和检测框的IOU进行最佳配准，对当前时刻的交通参与者所对应的检测框赋值不同的跟踪ID；解决了当一个交通参与者较长时间被遮挡时现阶段基于检测的跟踪算法DBT算法难以准确预测交通参与者的轨迹的问题。