用于机器人的球关节以及机器人

本公开的实施例提供了一种用于机器人的球关节以及机器人。球关节包括支撑球、耦合环、支撑环、调节组件以及一对限位环。耦合环被布置为包围支撑球。耦合环包括断开缺口。支撑环布置在耦合环的径向外侧包围耦合环。一对限位环分别布置在耦合环的轴向端部，并且耦接至支撑环。一对限位环分别具有小于支撑球的球径的内径，并且被配置为限位耦合环内的支撑球。一对限位环可以允许耦合环相对于支撑球绕相互垂直的三条轴线旋转以进行三自由度运动。调节组件耦接至支撑环，并且抵靠耦合环。利用这种布置，可以通过调节组件来调节断开缺口在周向上的尺寸，从而调节耦合环与支撑球的接触压力，来调节支撑球的转动阻尼。