一种仿生可变刚度柔性机械臂的驱动装置

本发明公开了一种仿生可变刚度柔性机械臂的驱动装置，柔性机械臂由多个具有多自由度弯转的柔性关节首尾串联而成，驱动装置用于控制每一柔性关节动作，驱动装置包括第一子驱动模块、第二子驱动模块、第三驱动子模块与闭环控制系统，其中：第一子驱动模块与每一柔性关节的柔性气囊连接并协同工作，以实现对每一柔性关节的柔性调节；第二子驱动模块第三子驱动模块均于调控柔性机械臂的形变刚度，其中第二子驱动模块为基于电压调控的压电驱动模块。本发明通过集成形状记忆合金、压电材料等新型可调刚度材料，使得柔性机械臂能够根据不同的工作环境和任务需求实时调节刚度，增强了机械臂在多变环境下的适应性。