一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法

本发明公开一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法，该触觉传感器系统包括多模态传感单元与处理单元。多模态传感单元集成超声波模块与视觉触觉感知模块，通过声光匹配结构实现超声声阻抗匹配与光学成像透射，可同步采集超声回波信号与触觉形变图像。处理单元中，事件触发模块基于触觉图像检测接触事件并生成切换信号，自适应处理模块据此动态控制超声模式，非接触时测距，接触时切换至物体内部成像或材料性质识别，三层次融合处理模块则通过信号级同步采集、特征级跨模态融合及决策级任务切换，输出多模态感知结果。该系统实现了接近觉、表面纹理与深层信息的多维感知，提升了机器人在复杂场景下的预判与精准操作能力。