一种基于轮廓扫描的伺服机构大尺寸轴孔零件高精度对接装置及方法

本发明公开了一种基于轮廓扫描的伺服机构大尺寸轴孔零件高精度对接装置。通过在构件本体结构的特征点处建立空间坐标系以描述两构件的位置与姿态，将空间坐标系的位姿变换关系等效于两构件的对接相对偏差。构件轴线平行测调将坐标系建立于两构件轴线公垂线与各自轴线的交点处，构件轴线重合测调将坐标系建立于对接接触面空间圆心位置处。空间坐标系位姿变换矩阵的求解基于线激光轮廓传感器采集到的被测构件点云图像的拟合解算结果，传感器采集构件周向表面点云图像取得构件轴线空间直线方程，采集对接接触面的点云图像拟合出接触面的空间圆心。本发明为提高航天器的对接精度、对接一次成功率以及生产效率提供指导。