基于RISE-PI的无人机集群分布式时变最优编队跟踪及验证方法

本发明公开了一种基于RISE‑PI的无人机集群分布式时变最优编队跟踪及验证方法，包括：获取无人机集群的总架数，定义无人机集群的参数；建立无人机的位置环动力学模型并定义无人机的时变编队队形、编队中心和成本函数；定义控制器参数，结合无人机集群的参数、邻居状态，与位置环动力学模型、时变编队队形和成本函数共同构建融合RISE和PI算法的连续分布式最优编队跟踪控制协议，实现无人机集群的时变最优编队跟踪任务；本发明能够突破现有方法在融合时变编队优化与鲁棒控制方面的技术瓶颈，提升飞行平稳性，使无人机飞行距离最短，平衡任务效能与系统性能，实现了无人机集群时变编队和精确跟踪任务，为无人机集群协同作业提供了可靠的理论基础和技术保障。