一种气体智能充装系统和方法

本发明公开了一种气体智能充装系统和方法，包括图像采集单元、中轴定位单元、路径规划单元和末端执行单元；图像采集单元，用于采集气瓶位姿图像以及气瓶位姿图像中的瓶口位置图像；中轴定位单元，用于根据瓶口位置图像，筛选出多个定位点，基于多个定位点确定中轴线；路径规划单元，基于中轴线部署多条用于机械臂的末端执行器运行路线，并在运行路线中确定最佳目标路线；末端执行单元，用于末端执行器以最佳目标路线为运动路径，将所充气接头位移到瓶口位置并进行连接。用于解决因气瓶阀口与充气接头连接定位不准导致对接角度偏差、夹持力度不均，进而引发密封面接触不良或局部应力集中，最终造成气体泄漏或接口损坏的技术问题。