一种人形机器人原地空翻动作控制方法

申请号：CN202510837625

申请日期：2025-06-23

公开号：CN120686584A

公开日期：2025-09-23

类型：发明专利

摘要

本发明提出的一种人形机器人原地空翻动作控制方法，具体如下：首先，原地空翻参考轨迹生成，然后，基于参考轨迹库的强化模仿学习，再然后，原地空翻控制策略实机部署，最终即可实现机器人原地空翻动作控制，本发明旨在结合最优化技术与强化模仿学习的方法，控制机器人进行抗扰能力较强、动作自然流畅的原地空翻动作。

技术关键词

动作控制方法人形机器人学习优化方法轨迹关键帧关节电机机器人运动学建模机器人动力学建模机器人动力学模型检测机器人接触点策略网络模型力矩拉格朗日方程机器人模型控制策略