内窥镜旋转角度确定方法、装置、内窥镜系统及存储介质

本申请提供一种内窥镜旋转角度确定方法、装置、内窥镜系统及存储介质，涉及数据处理技术领域，该方法通过获取当前帧视野图像中的高纹理特征点集和低纹理特征点集，确定不同的特征点集中各特征点对应的特征权重，结合金字塔分层的卢卡斯‑卡纳德光流法确定光流场，通过光流场和内窥镜运动模型确定当前帧视野图像相较于前一帧视野图像的旋转角度差值，进而确定目标旋转角度。通过结合高纹理特征、低纹理特征以及各特征点的权重，平衡各特征点对光流场计算的贡献，能够增强光流场的鲁棒性，进而提高旋转角度差值的准确性，能够为用户提供较为准确的判断依据，达到提高内窥镜操作便利性的效果。