一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统

本发明涉及路径规划技术领域，尤其是指一种基于环境参数自适应调整的机械臂路径规划方法及系统，所述方法包括：以机械臂末端位置为起始节点、目标物体位置为目标节点构建随机树，设置搜索半径动态获取障碍物数据；依据障碍物数据动态调整步长，引入自适应采样策略，通过选择最优父节点及重连周边节点生成初始路径；对初始路径平滑处理，调整偏移点，优化目标节点搜索区域并约束路径方向夹角，得到最终路径；将路径节点坐标转换为机械臂物理坐标系坐标，驱动机械臂执行避障抓取任务。本发明显著提升路径规划效率，缩短规划时间，优化路径质量，增强复杂环境下的安全性和稳定性。