一种融合激光雷达与相机的煤仓储量实时监测方法

本发明公开了一种融合激光雷达与相机的煤仓储量实时监测方法。该方法包括：步骤一，对激光雷达与相机进行时空联合标定及硬件级同步，建立点云与图像的投影关系；步骤二，基于标定参数协同采集煤仓数据，获取点云及高分辨率图像；步骤三，对采集的点云与图像进行异构预处理，点云进行去噪、分割及下采样，图像进行语义分割，识别煤料与异物；步骤四，基于图像纹理与点云坐标耦合映射，重建带语义标签三维模型，通过点云投影至图像平面进行特征匹配赋予纹理，并融合图像语义信息修正模型；步骤五，利用语义三维模型动态计算煤堆体积，实现储量实时监测。本发明克服单一传感器局限，实现煤仓储量的实时、高精度监测，有效提升煤仓管理智能化水平。