摘要
本发明涉及一种用于废钢抓取的机械装置控制系统，属于废钢回收技术领域。针对现有机械装置存在的抓取不稳定、操作复杂及开环控制精度不足等问题，提出包括全向AGV移动平台、七自由度协作机械臂及灵巧手爪的硬件系统，结合混合电源架构、FPGA/DSP分层控制及高速LVDS总线通信。技术方案采用多环控制算法，通过电流环前馈补偿、二自由度PID速度调节及位置前馈滤波，实现动态力矩补偿与高精度轨迹跟踪。本发明能适应复杂形状废钢抓取，提升操作稳定性与安全性，降低人工干预需求，同时具备模块化维护优势，有效提高废钢回收效率与系统可靠性。
