一种无人机飞控多传感器姿态置信解算方法

本发明涉及控制系统技术领域，尤其涉及一种无人机飞控多传感器姿态置信解算方法，包括有多源传感器数据采集、传感器独立姿态解算、置信度动态评估、多模态数据融合、姿态误差补偿与优化和实时验证与容错处理；本发明相对于现有技术中固定权重分配方案可能导致的姿态解算精度受限，特别是在传感器数据质量受环境因素影响时，本方案采用实时检查数据质量、判断环境状态以及动态分配权重的策略，通过验证加速度模长是否接近重力加速度、磁场强度是否稳定等步骤，有效识别传感器数据的有效性；同时，根据无人机处于静止、机动或磁干扰等不同环境状态，灵活调整各传感器的权重，从而显著提高了姿态解算的自适应能力和准确性。