一种基于深度感知的接触网绝缘子的姿态估计与跟踪方法

本发明公开了一种基于深度感知的接触网绝缘子的姿态估计与跟踪方法，包括步骤：采集接触网中绝缘子的RGB图和深度图，基于YOLOv8‑OBB目标检测算法对RGB图中的绝缘子区域进行定位，并生成检测结果的掩码图，通过掩码图和深度图对绝缘子的初始平移向量进行估计，生成绝缘子的初始位姿假设，对初始位姿假设进行裁剪与归一化处理后，通过语义分割模型RefineNet对绝缘子的姿态进行迭代优化，获得候选姿态估计结果，选择最优姿态，并进行方向对齐与坐标偏移修正，获得图像帧，根据图像帧对绝缘子进行姿态跟踪。本发明引入了基于深度学习与可微渲染的关键技术，形成高精度、高鲁棒性的绝缘子姿态估计与跟踪方法，能够适应动态变化的工业环境。