基于多模态层次化特征的三维点云补全模型的构建及补全

本发明公开了一种基于多模态层次化特征的三维点云补全模型的构建及补全，包括：对输入点云进行投影，得到多视角深度图；构建三维点云补全模型；将输入点云和多视角深度图作为输入，将完整点云作为输出，以Chamfer Distance为损失函数，对构建的三维点云补全模型进行训练，得到训练好的三维点云补全模型；通过ResNet18网络提取多视角深度图语义特征，并与DGCNN提取的点云几何特征在编码阶段通过多头交叉注意力机制实现有效融合，同时，引入编码器，分别在浅层捕捉局部几何细节，在深层显式融合语义信息并保持特征一致性，解码器在融合特征基础上重建缺失区域，实现高质量点云补全，解决了现有点云补全方法中几何细节恢复不足、缺失区域补全能力弱的技术问题。