一种基于双目立体影像重建的撞击坑智能提取方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种基于双目立体影像重建的撞击坑智能提取方法、系统、设备及介质，方法包括：获取月球巡视器左右影像；将左右影像输入至双目立体匹配深度学习模型，输出表征视差图；通过视差图结合相机内参计算出像素坐标系的任意点在在相机坐标系下的坐标，以进行重建生成三维点云；对三维点云进行预处理，得到预处理后的点云数据并进行投影及轮廓检测，通过最小外接圆和霍夫圆变换对轮廓检测结果分别提取完整与非完整撞击坑数据信息。本发明通过深度学习的双目立体影像匹配与三维重建，为撞击坑信息的准确提取提供可靠数据支持，能够有效处理巡视器低桅杆高度导致的有限视野问题，精准提取小尺寸撞击坑，为巡视器导航定位提供可靠的地标数据。