焊接轨迹控制方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及一种焊接轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，包括以下步骤，通过多光谱相机对待焊接工件的表面进行成像扫描及焊接轮廓提取，得到焊接轮廓特征序列；基于所述焊接轮廓特征序列，对待焊接工件的焊接区域进行深度重建，得到焊接三维点云数据，并在所述焊接三维点云数据提取焊接轨迹空间曲线；基于所述焊接轨迹空间曲线对预设的焊枪进行轨迹分段规划，得到分段运动轨迹序列；基于所述分段运动轨迹序列，对焊枪的末端执行器进行位姿映射，得到关节空间运动序列；基于所述关节空间运动序列控制所述焊枪对所述焊接工件的表面进行焊接操作，解决了机器人焊枪在复杂空间姿态下的精准运动控制的技术问题。