基于角度传感器的关节电机控制方法、系统、介质及产品

一种基于角度传感器的关节电机控制方法、系统、介质及产品，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：采集角度传感器的实时角度数据和温度数据，生成实时数据包；确定对应温度值的快速补偿参数，对角度值进行初步补偿，得到初步补偿角度值，生成电机控制参数以控制关节电机运行；将连续多个实时数据包存入补偿缓存区；在补偿缓存区的数据包数量达到预设数量阈值时，提取得到温度变化特征和角度漂移特征，计算得到精确补偿参数；基于精确补偿参数对初步补偿角度值进行二次补偿，得到精确补偿角度值，并基于精确补偿角度值更新电机控制参数。实施本申请，能降低补偿算法造成的响应延迟。