一种基于多模态融合的天气自适应三维目标检测方法

本发明公开了一种基于多模态融合的天气自适应三维目标检测方法，包括：采集标注三维目标真值框的复杂天气下的多模态数据集；构建双重感知融合检测模型，对激光雷达点云、4D毫米波雷达点云进行特征提取并映射到BEV空间，通过目标感知增强模块生成BEV空间目标分布热图，通过天气感知调制模块生成4D毫米波雷达特征调制系数并调制4D毫米波雷达特征，与激光雷达特征拼接后输入解码器，输出目标检测结果；对模型进行训练并使用训练后的模型进行天气自适应目标检测。本发明通过目标空间感知门控与天气条件感知调制的双重机制，大幅提升了三维目标检测的精度，展现了卓越的性能，并在大雪、浓雾、冻雨等极端天气下提升了检测鲁棒性。