一种压电驱动结构的精密复合控制方法

本发明公开了一种压电驱动结构的精密复合控制方法，特点是先搭建实验平台并测量压电驱动结构的电压—位移曲线；建立级联模型，并求解得到级联模型的逆模型；再建立模型预测控制器，实时补偿压电驱动结构的动态扰动及残余误差，然后建立基于逆模型和模型预测控制器的迭代学习控制器，根据实际误差逆补偿输入电压，最后通过对迭代学习控制器进行收敛性与鲁棒性分析，根据分析结果确定迭代学习控制器的滤波器参数，以提高压电驱动结构的驱动精度和轨迹跟踪精度；优点是本方法采用复合控制，避免了单一前馈控制带来的跟踪精度不够、相位滞后等问题，实现平稳、精准的控制响应，还提高了压电驱动结构的驱动精度、轨迹跟踪能力和轨迹跟踪精度。