面向低可见度场景的相机-激光雷达多模态融合分割方法

本发明公开了面向低可见度场景的相机‑激光雷达多模态融合分割方法，属于自动驾驶技术领域。针对传统方法在下雨、夜间等低可见度场景下特征提取不充分、模态优势利用不平衡的问题，通过构建低可见场景语义分割模型，采集数据并对采集到的数据进行数据预处理操作，并基于多模态联合训练策略对低可见场景语义分割模型进行训练；利用低可见场景增强模块强化目标特征区域，动态抑制冗余及噪声干扰区域；利用基于双流特征对齐的多模态融合模块，使相机图像纹理信息数据与激光雷达点云特征数据互补，形成具有强鲁棒性的目标检测框架进行多模态融合检测。同时，本发明实施了一系列优化措施，在相关数据集上展现出优秀的实时性能与分割鲁棒性。