一种基于哈密顿神经常微分方程的车辆行驶参数估计方法及跟踪控制方法

本发明属于车辆控制相关技术领域，其公开了一种基于哈密顿神经常微分方程的车辆行驶参数估计方法及跟踪控制方法，其中车辆行驶参数估计方法包括：基于端口‑哈密顿力学和三自由度车辆动力学模型，建立车辆动力学方程；基于车辆动力学方程建立由多个神经网络组合构成的神经常微分方程，并根据广义坐标和广义速度的预测值与真实值之间的均方误差进行训练；基于训练完成的神经常微分方程中的神经网络，根据输入量的真实值获取输出量，进而对车辆行驶参数进行辨识估计。本发明通过神经常微分方程拟合车辆非线性动力学，在神经网络之间嵌入物理信息，提高了动力学拟合的准确性、可靠性和可解释性，还可实现车辆行驶参数的辨识。