多工种机器人协同工作方法及系统

本发明属于机器人领域，具体涉及一种多工种机器人协同工作方法及系统。方法包括：确定含栅格地图状态、任务优先级和机器人状态信息的变电站施工现场数字孪生模型；利用双层生物激励神经网络构成的任务分配模型动态分配任务，第一层根据栅格地图和任务优先级生成第一神经元活性值确定任务分配方案，异常时第二层依据机器人状态信息生成第二神经元活性值重新确定方案，神经元活性值按特定公式生成；基于任务分配方案，采用快速随机树算法等规划机器人无碰撞运动轨迹。装置包括模型获取、任务分配和路径规划模块。电子设备和计算机可读存储介质可实现该方法。本发明解决了任务分配效率低、调整滞后及路径冲突问题。