基于环境特征的多传感器融合定位方法及设备

本发明一种基于环境特征的多传感器融合定位方法及设备，该方法步骤包括：分别获取RTK数据、激光雷达数据以及IMU数据；将RTK数据转换到得到RTK定位数据，将激光雷达数据转换为激光雷达定位数据，以及根据IMU输出得到IMU定位数据；监测当前环境下各传感器输出信号的质量状态，并计算得到对应的质量评分；由各传感器的质量评分构建形成输入矩阵，通过嵌入层映射到高维特征空间并加入位置编码，输入至Transformer模型中进行时序建模并提取环境动态特征，最终输出各传感器的实时融合权重；使用实时融合权重进行加权融合得到最终的位姿输出。本发明具有实现方法简单、定位精度与稳定性高且环境适应性与鲁棒性强等优点。