机械臂的控制方法、系统和电子设备、介质及程序产品

公开了一种机械臂的控制方法、系统和电子设备、介质及程序产品，该控制方法包括：获取末端执行器在世界坐标下的目标位姿和机械臂的正向运动学的信息；根据机械臂的第一关节角度，正向运动学的信息和末端执行器的第一当前位姿，确定末端执行器在世界坐标下的第二当前位姿；确定损失函数，所述损失函数包括对应所述目标位姿和所述第二当前位姿之间的差异的第一损失函数；基于所述损失函数，通过梯度下降算法更新第一关节角度以控制机械臂运动。本申请的控制机械臂运动无需预先收集训练数据，降低了计算成本。