表示目标对象的表面轮廓以及控制机械臂

本申请公开了一种表示目标对象的表面轮廓的方法、机械臂的控制方法、系统、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，该表示目标对象的表面轮廓的方法包括：获得目标对象的三维模型；基于三维模型，生成预设数量的球以表示目标对象不同区域的表面轮廓，其中，不同区域中的球的密集程度对应不同区域的表面轮廓的几何复杂度。该方法以对象不同区域的表面轮廓的几何复杂度为依据，通过预设数量的球表示目标对象的表面轮廓，提高了表示目标对象的表面轮廓的图像精度，减小了表示目标对象的表面轮廓的计算成本。