摘要
本申请公开了基于巡检影像的目标设备定位方法、定位终端和无人机。该基于巡检影像的目标设备定位方法包括：通过目标通信链路接收无人机发送的包括目标设备特征、第一时间戳和无人机位姿数据在内的目标特征数据；对目标设备特征进行增强处理得到目标设备增强特征；将无人机位姿数据、目标设备增强特征与关于目标环境的三维模型中的坐标信息进行映射，确定无人机的第一位置信息；根据无人机与定位终端之间数据传输的延迟时长，对第一时间戳进行修正得到第二时间戳；建立第二时间戳与无人机位姿数据、目标设备增强特征与第一位置信息的时空映射关系；根据时空映射关系对第一位置信息进行修正，得到无人机的第二位置信息。
