一种盾构机纠偏轨迹高精度自主规划方法及系统

本发明属于盾构机纠偏轨迹规划领域，公开了一种盾构机纠偏轨迹高精度自主规划方法及系统，包括：确定盾构机最小转弯半径；对DTA进行坐标解算，获得每一点的坐标、方向及曲率；将笛卡尔坐标系下盾构机起点和终点状态投影到建立的Frenet坐标系中，基于五次多项式线型，建立纠偏曲线参数化方程，将盾构机状态转换到笛卡尔坐标系中；通过管片预排版约束，确定纠偏曲线终点可行域；以纠偏曲线与DTA的偏离程度、纠偏曲线的长度和平滑性为优化参数，根据各目标的阈值进行归一化处理，建立综合代价函数，利用改进粒子群优化算法求解，输出全局最优纠偏轨迹。本发明可实现盾构机实时自主高精度纠偏轨迹规划，提升轨迹可行性，降低位姿偏移程度，提升隧道质量与施工效率。