单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人

本发明属于电力机器人技术领域。提供了单导线X射线检测机器人上线方法、下线方法及机器人，通过无人机带动机器人的移动，使得待测导线通过斜向下开口进入机器人的开口空间；当待测导线位于机器人的开口空间的重心范围内时，通过无人机带动机器人竖向运动，使机器人的驱动轮落到待测导线上；待驱动轮与待测导线接触后，无人机与机器人脱离，完成机器人上线，上线完成后，利用机器人的驱动轮和辅助轮进行多轮协同配合的机器人的稳定行走控制。本发明实现了无人机搭载下的机器人快速稳定上线和下线，避免了对双回线路的上相导线和中相导线的干涉，实现了单导线上多轮协同配合的机器人稳定行走控制。