一种室外无人清扫车自适应转向标定方法

本发明属于车辆控制相关技术领域，具体是一种室外无人清扫车自适应转向标定方法，包括如下步骤：基于室外无人清扫车的车载GNSS_INS系统，得到标定起点、标定基准线；依据已知的车辆转向角，按照等间距的划分，生成转向标定角集合；向车辆下发控制指令，获取车辆后轴中心点坐标值，将其添加至行进轨迹点集合，根据记录的行进轨迹点集合，拟合本组转向角对应转弯半径，计算并记录实际转向角。重复上述步骤，直至预设的转向标定角集合中全部转向角标定完毕，然后拟合预设转向角与实际转向角之间的标定曲线，得到两者间的三次项关系函数。本标定方法简单可靠，能够保证车辆在执行贴边清扫等复杂动作时的转向控制精度。